Die Besiedlung des Ortes, 396 Meter über dem Meeresspiegel im heutigen Naturpark Frankenhöhe, am Oberlauf der Zenn gelegen, begann wohl im achten Jahrhundert. Vom Königshof Langenzenn aus schob sie sich an der Zennachse flußaufwärts. 830/850 wird Obernzenn (als Besitz Cenne des Reichsklosters Lorch) genannt. Damit wurde Obernzenn zur Muttersiedlung für das obere Zenntal.
1341 wird die alte Wasserburg von Unteraltenbernheim erwähnt, 1381 erstmals ein Gotteshaus. Jahrhundertelang teilten sich die Adeligen von Seckendorff und der Deutsche Orden die Herrschaft über das Dorf. Dieser „Dualismus“, der bis zum Ende des alten Reiches (1806) dauerte, ist verantwortlich dafür, dass die katholische und evangelische Konfession stets gleichgewichtig vertreten war.
Derzeit leben in Unteraltenbernheim 324 Personen, die teils dem evangelisch-lutherischen, teils dem katholischen Glauben angehören und ein Beispiel dafür sind, dass sich Toleranz lernen lässt.